Automação Sobre Mecanismo de Andarilho Quádruplo

Devido ao vasto desenvolvimento das tecnologias de inspeção, é indubitável que sistemas inteligentes ou máquinas off-road ganhariam destaque em várias aplicações de sistemas militares ou de veículos pesados, nomeadamente locais perigosos como a investigação submarina, campo de batalha, serviço de veículos espaciais, usinas nucleares onde os homens têm dificuldade em trabalhar, resgate no terremoto. Muitos pesquisadores tentaram estudar o projeto robótico enquanto alguns poucos pesquisadores tentaram descobrir o modelo artificial para a construção de um mecanismo robótico. A determinação da estabilidade e graus de liberdade (DOF), modelagem, controle, simulação e aplicações é apresentada, pois o objeto pode ser danificado se mais força for aplicada a ele. Um mecanismo de quatro barras quádruplo é empregado com um único atuador sincronizado com todas as quatro pernas. O movimento cinemático dos comprimentos das ligações e do tempo de ciclo são os parâmetros variáveis deste mecanismo para alcançar a marcha máxima.